2001总吨至30000总吨的部分，每总吨增加400计算单位；
幸运的是他很早就发现了自己擅长的事情：画画、手工。读研时，在没什么资源和预算的窘境下，一个人从头设计硬件、控制算法，搭配工业电机做出机器狗 XDog，拿到上海机器人设计大赛二等奖和8万元奖金，开创了低成本、高性能四足机器人技术方案的先河。XDog的整个开发成本只有：2万元。
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